Veliki Michelangelo tvrdio je da je skulptura "najvažnija od umjetnosti", objašnjavajući da je prvi kipar bio Bog, koji je Adama izvadio od gline. Arheolozi se također slažu s njim: na nalazištima primitivnih ljudi pronašli su figurice izrađene prije nekoliko desetina hiljada godina.
Stari Grci, u čijoj mitologiji se može naći lijepo objašnjenje bilo kojeg fenomena, ispričali su priču o pojavi prve skulpture. Pre nego što se rastala od svog ljubavnika, mlada Grkinja Kora odlučila je da mu napravi sliku. Obrise mladićeve glave ocrtala je pomoću sjene bačene na tlo, a otac djevojčice ispunio je siluetu glinom.
Naravno, prve skulpturalne slike pojavile su se mnogo prije starih Grka. Primitivnu skulpturu predstavljaju, prije svega, ženske figurice izrađene od mekog kamena, krečnjaka, u rijetkim slučajevima od kostiju mamuta. Bili su kultne prirode i poštovani su kao svetišta. Arheolozi su ih nazvali "paleolitska mjesta". Izgled najstarijih "Venera" je neobičan: nemaju lica, stopala, ruke su slabo obrađene. Glavni fokus je na dijelovima tijela koji su izravno povezani s porođajem - trbuhu i prsima. Prema naučnicima, oni su predstavljali uopštenu sliku čuvara ognjišta, oličenja plodnosti.
Istorija skulpture u modernom smislu započinje jednom od najranijih civilizacija - Drevnim Egiptom. U početku je, kao i sva egipatska umjetnost, bio sastavni dio pogrebnog kulta. Egipćani su vjerovali da, pored duše i tijela, postoji i sablasni dvojnik čovjeka, njegova životna snaga, zvan Ka. Kad je osoba umrla, Ka je napustio svoje tijelo, ali se zatim opet vratio u njega kako bi mogao uskrsnuti za zagrobni život. Da bi Ka mogao lako prepoznati svoje tijelo, pored mumije u grobnicu je postavljen i portretni kip pokojnika. Istovremeno, vajar je pokušao postići maksimalnu sličnost.
Iz ove tradicije izrasla je drevna egipatska umjetnost skulpturalnog portreta. Kasnije su egipatski kipari počeli stvarati slike faraona, njihovih supruga i drugih plemenitih ljudi. Treba napomenuti da su njihovi radovi bili zapaženi po svom realizmu i prilično visokom stepenu vanjske sličnosti s originalom, ali bili su potpuno statični i izgledali su smrznuti.
Skulptorska umjetnost dostigla je savršenstvo u klasičnoj Grčkoj (5. vijek pne). Veliki antički kipari stvorili su likove bogova i heroja Olimpijade, koji su se odlikovali idealnim stasom. Pored toga, prvi put u istoriji naučili su prenositi pokret. Djela Mirona, Polikleta, Fidije i drugih velikih majstora antike postala su nenadmašni uzor kiparima narednih doba.
